Title: Modelamiento de un sistema de control de un vehículo aéreo no tripulado para la aspersión de agroquímicos en áreas de cultivos en fase temprana
Authors: Núñez Niño, Daniel Alberto
Pacanchique Gamba, Esteban Camilo
Keywords: ASPERSIÓN AÉREA
MODELO DE CONTROL
MODELO MATEMÁTICO
UAV
AGROQUÍMICO
CULTIVOS
SIMULACIÓN
Issue Date: 2019
Citation: Núñez Niño, D. A. & Pacanchique Gamba, E. C. (2019). Modelamiento de un sistema de control de un vehículo aéreo no tripulado para la aspersión de agroquímicos en áreas de cultivos en fase temprana. Trabajo de Grado. Universidad Católica de Colombia. Facultad de Ingeniería. Programa de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones. Bogotá, Colombia
Abstract: Los vehículos aéreos no tripulados se han convertido en herramientas fundamentales en labores para las que el hombre tiene aptitudes limitadas que le impiden una optimización superlativa del tiempo. Por este motivo durante el proyecto de grado se busca construir el modelamiento de un controlador que genere un aporte significativo a la construcción del vehículo aéreo no tripulado propuesto por el grupo de investigación GRIIS de la universidad católica de Colombia. Para conseguir el objetivo general del proyecto es necesario indagar en métodos matemáticos que se utilizan para el modelamiento de un vehículo aéreo no tripulado (UAV). En cada uno de ellos se deben tener en cuenta las fuerzas externas como: fuerza de empuje, fuerza de arrastre, fuerza central entre otras. Posteriormente se debe calcular los momentos de inercia para los ángulos de pitch, roll y guiñada. ya que estas variables permitirán conocer el comportamiento del sistema en todo tipo de circunstancias o zonas de trabajo.
Description: Auxiliar de Investigación
Bibliography References: AGRAS MG-1 – DJI’s First Agriculture Drone - DJI. Página web official. 2019. Disponible en la web: < https://www.dji.com/mg-1?site=brandsite&from=nav >».

ACOSTA, L, «REUTERS, Noticias Nacionales,» 26 junio 2018.

Anonymous "Drones granjeros para el campo colombiano," El Espectador, 2016

ARTEAGA, Nelson. "Los drones se masifican en los cielos de América Latina," El Mercurio. México D.F. 2016. Disponible en la web: <http://www.scielo.org.mx/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S187039252016000100263 >.

Balasubramanian, E., & Vasantharaj, R. Dynamic Modeling and Control of Quad Rotor. SR Technical University. 2013. International Journal of …, 5(1), p 63–69. Disponible en la web: https://pdfs.semanticscholar.org/0a63/3124c8c3991d10f0b0205b2076bb3a4795f9. p

BARRIENTOS, Antonio., PEÑIN, Luis., BALAGUER, Carlos y ARACIL, Rafael. Fundamentos de Robótica. Madrid. Universidad Politécnica de Madrid. 1997. Disponible en la web: < https://bit.ly/2ZFKvRW _>.

Benbouali, A., Taleb, R., Chabni, F., & Bessaad, T. PI control of quad-rotor unnamed vehicle based on lagrange approach modelling. Algeria, Hassiba Benbouali University , 2017. 1–4. Disponible en la web: < https://doi.org/10.1109/ICMIC.2016.7804227 >.

BOBADILLA, H., TORRES, I y RAMIREZ, U., «Diseño, construccion y control de una aeronave tipo dron,» Mexico, 2016.

Bouabdallah, S., Noth, A., and Siegwart, R. PID vs LQ control techniques applied to an indoor micro quadrotor. In Proceedings of the 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2004), 2004, Vol. 3, 2451– 2456.

BOUABDALLAH, Samir y SIEGWART, Roland. Full Control os a Quadrotor. Switzerland. Swiss Federal Institute of Technology. 2007. Disponible en la web: https://www.researchgate.net/publication/4297041_Full_control_of_a_quadrotor (154).

BOUABDALLAH, Samir. design and control of quadrotors with application to autonomous flying. Trabajo de doctorado. Algérie. Université Aboubekr Belkaid.2007. Disponible en la web: < https://infoscience.epfl.ch/record/95939/files/EPFL_TH3727.pdf (21)>

BRESCIANI, Tommaso. Modelling, Identification and Control of a Quadrotor Helicopter. Suecia. Lund University. 2008. Disponible en la web: < http://lup.lub.lu.se/luur/download?func=downloadFile&recordOId=8847641&fileOId =8859343 >.

BUSTAMANTE Waldo «Aplicaciones de los vehiculos aereos no tripulados en la ingenieria hidroagricola,» Tecnología y Ciencias del Agua , vol. III, nº 4, pp. 157166, 2017.

CALVO SEALING. Fibra de vidrio tipo E. Propiedades. Barcelona. Disponible en la web: http://calvosealing.com/sites/default/files/fibra_de_vidrio.pdf

Campo Juan, Cebrian Marco y Mata Fernando. “Modelado y control inteligente del Cuatrirotor QUANSER QBALL-X4”. (Universidad complutense de Madrid).2012.< https://eprints.ucm.es/16056/1/Modelado_y_control_inteligente_del_cuatrirotor_Qu anser_Qball-X4.pdf >.

Carmona, U. R., & Cromwell, O. Diseño, construcción y control de una aeronave tipo dron. Mexico. Universidad nacional autónoma de México. 2016. Disponible en la web: < https://bit.ly/2IKEFtb>.

CHAO, H., & Chen, Y. (2012). Remote sensing and actuation using unmanned vehicles (198 pp.). Hoboken, New Jersey: Wiley-IEEE Press.

Computer, A., & Complexes, I. Testing System for Unmanned Aerial Vehicles Microelectromechanical Sensors. Kiev. National Aviation University.p. 180–183. Disponible en la web: < https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/8308804/authors >

Cowling, I. D., Whidborne, J. F., and Cooke, A. K. Optimal trajectory planning and LQR control for a quadrotor UAV. In Proceedings of the UKACC International Conference on Control, 2006.

Cultivos ilícitos erradicados con drones, un proyecto en Colombia | Radio Nacional de Colombia. Radio Nacional de Colombia. 2018. Disponible en la web: < https://bit.ly/2XOdktx >.

DAS, Abhijit., LEWIS, Frank y SUBBARAO, Kamesh. Backstepping Approach for Controlling a Quadrotor Using Lagrange Form Dynamics. EEUU. University of Texas at Arlington. 2009. Disponible en la web: < https://bit.ly/2UXxuEB >.

DEL POZO, Abelardo. MODELO CINEMÁTICO DINÁMICO DEL MINI ROBÓT MÓVIL RICIMAF. Cuba. Instituto de cibernética matemática y física, Dpto. Control Automático. 2012. Disponible en la web < https://bit.ly/2V3zlHV >.

GUERRA S. “Sistema de diseño de drones” (Universidad del Azuay). 2016. Disponible en la web: < http://dspace.uazuay.edu.ec/handle/datos/6016 >.

GUERRERO Freddy y MENÉNDEZ Oswaldo. “Modelación, simulación y control de sistemas aéreos no tripulados utilizando inteligencia artificial”. (Escuela Politécnica Nacional). 2013..

KAYA, Derya y KUTAY, Ali. MODELING, SIMULATION AND SYSTEM IDENTIFICATION OF A QUADROTOR HELICOPTER. Turkey. 2013. Disponible en la web: < https://bit.ly/2XQpemU >.

KENDOUL, Farid. Survey of Advances in Guidance, Navigation, and Control of Unmanned Rotorcraft Systems. Australia. Centre for Aerospace Automation. 2011. Dsiponible en la web: < https://onlinelibrary.wiley.com/doi/pdf/10.1002/rob.20414 >.

KOCH, Michael y LUPTON, David. Fibra de vidrio. Bloc. Tecnología de los plásticos. 2011. Disponible en la web: https://tecnologiadelosplasticos.blogspot.com/2011/12/fibra-de-vidrio.html.

Lupashin, S., Schöllig, A., Sherback, M., and D'Andrea, R. A simple learning strategy for high-speed quadrocopter multi-flips. In Proceedings of the 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2010, 1642–1648.

MAKELTFROM. Polylactic Acid (PLA, Polylactide). 2018. Dsiponible en la web: https://www.makeitfrom.com/material-properties/Polylactic-Acid-PLA-Polylactide/

MMC F4 Agriculture UAV Drone en venta | Agricultura mundial. disponible en la web: < https://bit.ly/2IWGTox >.

Negrete J.C.” Mecanización Agrícola en México”. México D.F. 2006.

OTTEN, E. Inverse and forward dynamics: models of multi-body systems. Netherlands. Institute of Movement Sciences, University of Groningen. 2003. Disponible en la web: < https://europepmc.org/backend/ptpmcrender.fcgi?accid=PMC1693250&blobtype=p df >.

Pederi, Y. A., & Cheporniuk, H. S. Unmanned Aerial Vehicles and new technological methods of monitoring and crop protection in precision agriculture. 2015 IEEE 3rd International Conference Actual Problems of Unmanned Aerial Vehicles Developments, APUAVD 2.

PEÑA, Mauricio., VIVAS, Edilberto y RODRIGUEZ, Carol. Moedlamiento Dinámico y control LQR de un Quadrotor. Investigación en Ingeniería. 2010. Disponible en la web: < dialnet-modelamiento dinamico y control lqr de un quadrotor >.

PINILLA, Ortiz, J. W. “El futuro del vuelo no convencional”. P. 1. Disponible en la web:< http://www.colombiaaprende.edu.co/html/docentes/1596/article-169055.html >.

PUERTO, Efrain. Presión Atmosférica. [sitio web]. 2011. Dsiponible en la web: <https://efrainpuerto.wordpress.com/2011/02/26/f1-2/>.

Rachte, J. E., Toro, L. F. G., & McFadyen, A. Multi-rotor with suspended load: System Dynamics and Control Toolbox. Germany. University of Stuttgartt. 2015, 1– 9. Disponible en la web: < https://doi.org/10.1109/AERO.2015.7119210>.

Raffo, G. V., Ortega, M. G., and Rubio, F. R. An integral predictive/ nonlinear H∞ control structure for a quadrotor helicopter. Automática, Vol. 46, 1 (2010), 29–39.

Raffo, G. V., Ortega, M. G., and Rubio, F. R. Backstepping/nonlinear H∞ control for path tracking of a quadrotor unmanned aerial vehicle. 2008, 3356–3361.

Raffo, G. V., Ortega, M. G., and Rubio, F. R. Path tracking of a UAV via an underactuated control strategy. European Journal of Control, Vol. 17, 2 (2011), 194–213.

Rey, Daniel. «Navegacion Autonoma de drones y automatizacion de rutas aplicadas a la limpieza de edificios,» Catalunya. Escula técnica de ingeniería de telecomuniones. 2017. Disponible en la web < https://bit.ly/2SXTn1X>.

RICO, R., MAISTERRA, M., GIL-MARTINEZ, M., RICO, J. NÁJERA, S. Identificación experimetnal de los parámetros de un cuatrirrotor. Bilbao. Departamento de Ingeniería Eléctrica, Universidad de La Rioja. 2015. Disponible en la web: < https://bit.ly/2L68Cpz >.

RODRIGUEZ, L y ALCORTA, E. De la representación de sistemas Euler-Lagrange a la Hamiltoniana generalizada. En revista Electrónica Nova Scientia. México.

Universidad Autónoma de Nuevo León. 2014. Disponible en: [ scielo ] < https://bit.ly/2XQoL48 >.

Rubio, D. J., Perez, H., Zamudio, Z., & Salinas, A. Comparison of two quadrotor dynamic models. (2014). p 1. Disponible en la web: < https://scihub.tw/10.1109/TLA.2014.6868851 >.

SALIH, Atheer., MOGHAVVEMI, M., MOHAMED, Haider y GAEID, Khalaf. Flight PID controller design for a UAV quadrotor. Malaysia. University Malaya Kuala Lumpur. 2010. Disponible en la web: < https://pdfs.semanticscholar.org/9539/7d8dcaf0f086747c8980a592b13939.

Setiono, F. Y., Candrasaputra, A., Prasetyo, T. B., & Santoso, K. L. B. Designing and implementation of autonomous quadrotor as unmanned aerial vehicle. Indonesia. Soegijapranata Catholic University. 2017. < https://doi.org/10.1109/ICITACEE.2016.7892402 >.

Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. Robot Dynamics and Control Second Edition. (2004). p 221. Disponible en la web: < http://home.deib.polimi.it/gini/robot/docs/spong.pdf >.

STEINECK, Adam. Flight Dynamics. 2015. Disponible en la web: https://github.com/afconsult-south/dragonfly-fcb/wiki/Flight-Dynamics.

Super intendencia de industria y comercio, «Super intendencia de industria y comercio. Boletin Tecnologico,». 2015. Disponible en la web:< https://bit.ly/2XNbxoL] >.

TAMAYO, Alejandro., VILLASEÑOR, Cesar., IBARRA, Juan and OROZCO, Santos. Multirotor Modelling and Simulation : Screws , S.O.A ., Euler Angles , Quaternions , Wind. Mexico. 2017. Disponible en la web:< https://ieeexplore.ieee.org/document/8108853 >.

Waslander, S. L., Hoffmann, G. M., Jang, J. S., and Tomlin, C. J. Multi-agent quadrotor testbed control design: Integral sliding mode vs. reinforcement learning. In Proceedings of the 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System.

ZEROTECH-ZEROTECH Página web oficial | ZEROTECH drone | Drone. 2017. Disponible en la web: < https://www.zerotech.com/en/shouhu03.html >.

¿Fracasaron los drones para erradicar cultivos ilícitos? | Radio Nacional de Colombia. Radio Nacional de Colombia. 2018. Disponible en la web: < https://www.radionacional.co/noticia/drones-erradicacion-cultivos-ilicitos >
URI: https://hdl.handle.net/10983/23507
Appears in Collections:ACE. Pregrado Electrónica y Telecomunicaciones

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Trabajo de Grado.pdf3.56 MBAdobe PDFThumbnail
View/Open
RAE.pdf205.99 kBAdobe PDFThumbnail
View/Open


This item is protected by original copyright



Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.